Millesimo è un antico borgo sulle rive della Bormida omonima e conserva ancora "la Gaietta" o "ponte vecchio", raro esempio di ponte altomedievale fortificato. Il borgo ha una caratteristica forma triangolare, il cui centro culmina il castello e come base il palazzo dei Del Carretto. Probabilmente già abitato in epoca romana, Millesimo fu compreso nella marca aleramica e appartenne a Bonifacio del Vasto (1091). In seguito divenne centro del potere dei marchesi Del Carretto e nel XV secolo passò ai Visconti di Milano. Millesimo, nel ventennio 1639-1659 subì la dominazione degli Spagnoli e nel settecento entrò a far parte del regno dei Savoia.